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    用于3D視覺(jué)避障的技術(shù)種類繁多:結(jié)構(gòu)光3D視覺(jué)技術(shù),通常無(wú)法在強(qiáng)環(huán)境光下工作,甚至長(zhǎng)時(shí)間工作都會(huì)存在測(cè)距不準(zhǔn)的情況;雙目3D視覺(jué)技術(shù)的難點(diǎn)在于雙目匹配的復(fù)雜性和魯棒性較差,在黑暗無(wú)光的情況下實(shí)現(xiàn)不了避障;基于TOF的視覺(jué)避障技術(shù)則因?yàn)橛?jì)算復(fù)雜度較低、魯棒性較高、環(huán)境光抑制能力較好而成為移動(dòng)機(jī)器人避障推薦。
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    避障視覺(jué)相機(jī)是藍(lán)芯科技針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人避障、導(dǎo)航定位自主研發(fā)的3D視覺(jué)傳感器,運(yùn)用TOF技術(shù),融合智能避障算法、智能導(dǎo)航定位算法,真正實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的無(wú)標(biāo)識(shí)室內(nèi)無(wú)人行駛。
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    雙目視覺(jué)相機(jī)則是同時(shí)得到整幅圖像的深度信息。TOF相機(jī)與普通機(jī)器視覺(jué)成像過(guò)程也有類似之處,都是由光源、光學(xué)部件、傳感器、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。
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    TOF是飛行時(shí)間(Time of Flight)技術(shù)的縮寫,即傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光,遇物體后反射,傳感器通過(guò)計(jì)算光線發(fā)射和反射時(shí)間差或相位差,來(lái)?yè)Q算被拍攝景物的距離,以產(chǎn)生深度信息,此外再結(jié)合傳統(tǒng)的相機(jī)拍攝,就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現(xiàn)出來(lái)。
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    移動(dòng)機(jī)器人采用自研的Eagle系列RGBD相機(jī)結(jié)合多種傳感器進(jìn)行自主避障,優(yōu)勢(shì)在于可以根據(jù)不同的應(yīng)用需求定制化避障傳感器性能參數(shù)。
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